在这片叫做圣杯大地的地方，分别有着五个势力，守护着五个代表最终极的力量——圣杯。然而在五百年前的圣杯战争过后，圣杯大地又恢复了以往的平静。名为基拉的少年，得到了一本来自异世界的‘天禁之书’，在很偶然的情况下成为了一名天使勇者。隐藏在这背后的究竟是什么？天真无邪的书之神使，执掌禁刀红莲劫火的‘炎少女’，操控音律的纯爱歌姬，手持圣剑的圣剑少女......就这样，基拉的勇者之旅开始了。